7月22日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司申请一项名为“图像配准方法、装置及计算机可读存储介质”的专利，授权公告号CN118172392B，授权公告日为2026年7月21日。申请公布号为CN118172392A，申请号为CN202410181272.X，申请公布日期为2026年7月21日，申请日期为2024年2月18日，发明人罗小平、崔星星、曾峰，专利代理机构深圳市翼智博知识产权事务所（普通合伙），专利代理师黄莉，分类号G06T7/33、G06V10/80、G06V10/74。

　　专利摘要显示，本发明实施例提供一种图像配准方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：对系统进行参数初始化；提取包含至少2个匹配元素的元素集，并判断元素集是否满足基于2D平面进行刚性变换矩阵估计的最低要求；对满足最低要求的元素集获取元素集中的各匹配元素的旋转矩阵R和位移t；计算获得局部刚性变换矩阵T局，评估当前所有元素的距离最小值并记录，还记录迭代次数，在迭代次数达到在参数初始化时所预设的迭代次数阈值或者距离最小值不大于距离收敛阈值时结束局部迭代寻优运算；针对所有的内点求解全局刚性变换矩阵T全；对提取的所有匹配元素进行距离评估，并基于新的内点进行图像融合配准。本发明实施例提高图像配准精度，鲁棒性强。

　　豪恩汽电是国内汽车智能驾驶感知领域领先企业，主营车载摄像等感知产品，具备深厚技术积累与全链条服务优势。公司成立于2010年1月13日，2023年7月4日于深圳证券交易所上市，注册及办公地点均位于广东省深圳市。

　　豪恩汽电为国家高新技术企业，专注于汽车智能驾驶感知系统的研发、设计、制造和销售，核心产品涵盖车载摄像系统、车载视频行驶记录系统和超声波雷达系统，所属申万行业为汽车-汽车零部件-汽车电子电气系统，同时布局AEB概念、无人物流车、智能汽车相关概念赛道。

　　2025年，豪恩汽电实现营业收入17.88亿元，在所属39家同赛道企业中排名第27位，营收规模低于行业平均数60.45亿元与行业中位数36.09亿元，同期行业营收前两位分别为均胜电子611.83亿元、联合动力206.97亿元；公司营收几乎全部来自汽车智能驾驶感知系统业务，该板块贡献收入17.8亿元，占比达99.57%，其余业务收入768.52万元，占比仅0.43%。同年公司实现净利润7379.96万元，行业排名第29位，同样低于行业平均数2.81亿元与行业中位数1.43亿元，同期行业净利润前两位分别为均胜电子16.16亿元、联合动力11.33亿元。

• 指标类别
• 具体指标
• 豪恩汽电当期数值
• 行业排名/总家数
• 行业头部企业数值
• 行业平均数
• 行业中位数
• 营收表现2025年营业收入17.88亿元27/39第一名均胜电子611.83亿元、第二名联合动力206.97亿元60.45亿元36.09亿元
• 利润表现2025年净利润7379.96万元29/39第一名均胜电子16.16亿元、第二名联合动力11.33亿元2.81亿元1.43亿元
• 营收构成汽车智能驾驶感知系统收入17.8亿元----
• 营收构成其他业务收入768.52万元----

　　深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1基于超声波与环视语义分割的地图构建方法、装置及计算机程序产品发明专利公布CN202610547877.52026-04-23CN122410535A2026-07-17罗小平、张伦
• 2监控摄像头（车载）外观专利授权CN202630069570.X2026-02-06CN310105232S2026-07-21罗小平、王自强
• 3基于分层密钥管理的汽车电子加密处理系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610144404.02026-02-02CN122001647A2026-05-08罗小平、刘宁宁
• 4机动车智能驾驶仿真测试方法、系统、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610125361.12026-01-29CN121934541A2026-04-28罗小平、叶锋
• 5智能泊车换挡扭矩控制方法、装置及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610089556.52026-01-22CN121871579A2026-04-17蔡军、罗小平
• 6基于机动车全景分割图像的动态栅格地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202511921692.82025-12-18CN121685257A2026-03-17罗小平、杨荣杰
• 7车载智能交互方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511900125.42025-12-16CN121734432A2026-03-27罗小平、苗涵琪
• 8车载摄像头（DMS）外观专利授权CN202530729927.82025-12-10CN310008889S2026-05-29罗小平、张均辉
• 9车载转接盒外观专利授权CN202530713809.82025-12-03CN309984058S2026-05-15罗小平、苏邦
• 10超声波传感器（S型）外观专利授权CN202530713810.02025-12-03CN309982356S2026-05-15罗小平、吴泽民
• 11弹性波雷达（车载型）外观专利授权CN202530713814.92025-12-03CN309982357S2026-05-15罗小平、罗东辉、陈森秀
• 12车载摄像头关键参数数据存储及管理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511800931.42025-12-02CN121742757A2026-03-27罗小平、罗名升、廖振良、傅渤雅、张荣建、张博宇
• 13车载毫米波雷达的弱目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202511775492.62025-11-28CN121656999A2026-03-13罗小平、廖仙华、谢基映、李力新
• 14机动车建图及定位方法、装置及计算机可读存储介质发明专利公布CN202511754379.X2025-11-26CN121557993A2026-02-24罗小平、郭倩
• 15车载摄像头发明专利实质审查的生效、公布CN202511700943.X2025-11-19CN121815053A2026-04-07罗小平、葛玉武
• 16可插拔式存储卡写速率监测方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511693182.X2025-11-18CN121764400A2026-03-31罗小平、罗志波
• 17机动车全景环视系统的仿真方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511655286.12025-11-12CN121482271A2026-02-06罗小平、刘洋、傅泉砜
• 18行波阵列天线的设计方法及行波阵列天线发明专利实质审查的生效、公布CN202511646139.82025-11-11CN121328337A2026-01-13袁海平、罗小平
• 19车载摄像头、车载摄像头参数远程调整装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511614201.52025-11-06CN121442191A2026-01-30罗小平、罗名升
• 20机动车道路航迹分裂优化方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511610582.X2025-11-05CN121438566A2026-01-30罗小平、杨竹溪、易威
• 21车辆前挡风玻璃油膜识别方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511610432.92025-11-05CN121482739A2026-02-06罗小平、张育华、王家才
• 22基于编码超声波雷达识别车辆侧边对象噪点的方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511610435.22025-11-05CN121578310A2026-02-27罗小平、何建军、欧纲勋
• 23机动车驾驶辅助系统的数据回灌仿真方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511583962.92025-10-31CN121459443A2026-02-03罗小平、林志强
• 24机动车辅助泊车方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511544399.42025-10-28CN121106204A2025-12-12罗小平、蔡军、陈华杰
• 25车载UWB定位模块发明专利实质审查的生效、公布CN202511552152.72025-10-28CN121193279A2025-12-23罗小平、查海朋、何振兴
• 26机动车定位系统、方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511545212.22025-10-28CN121275007A2026-01-06罗小平、蔡军
• 27Linux系统的寄存器读写方法、装置、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511552077.42025-10-28CN121326793A2026-01-13罗小平、曾令雷、朱冰
• 28驾驶员监测系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511552243.02025-10-28CN121404274A2026-01-27罗小平、麦福利
• 29车载摄像头及其组装方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511496122.92025-10-20CN121056723A2025-12-02罗小平、王自强
• 30车载TOF模组发明专利公布CN202511474800.12025-10-15CN120993429A2025-11-21罗小平、李鹏勇
• 31摄像头总成（变种1和2）外观专利授权CN202530597128.X2025-10-11CN309909990S2026-04-10罗小平、王自强
• 32智能监控摄像头（车载）外观专利授权CN202530591072.72025-10-09CN309901199S2026-04-07罗小平、王自强
• 33机动车辅助泊车方法、装置及计算机可读存储介质发明专利公布CN202511235682.92025-09-01CN120986388A2025-11-21罗小平、郭倩
• 34车载雷达（6PIN涉水探测款）外观专利授权CN202530506713.42025-08-26CN309883203S2026-03-31罗小平、刘小健
• 35雷达探头（机器人避障）外观专利授权CN202530498952.X2025-08-22CN309856908S2026-03-20罗小平、罗东辉、陈森秀
• 36中央后视镜（监控款）外观专利授权CN202530498949.82025-08-22CN309867237S2026-03-24罗小平、麦福利
• 37摄像头（双目）外观专利授权CN202530498950.02025-08-22CN309869120S2026-03-24罗小平、徐子雄
• 38车载驾驶记录仪的数据读取电路发明专利实质审查的生效、公布CN202511066837.02025-07-31CN120599721A2025-09-05罗小平、王赛
• 39机动车PDC系统的动态误差计算方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511066838.52025-07-31CN120907854A2025-11-07罗小平、严晓城
• 40带摄像头的ECU设备的调试方法发明专利公布CN202511066840.22025-07-31CN120949738A2025-11-14罗小平、罗志波
• 41车载驾驶记录仪的数据读取电路实用新型授权CN202521617468.52025-07-31CN224287547U2026-05-26罗小平、王赛
• 42机动车道路边缘检测及更新方法、装置及计算机可读存储介质发明专利公布CN202510887422.32025-06-30CN120783306A2025-10-14罗小平、李力新、崔战士、杨竹溪、谢基映
• 43车载摄像头实用新型授权CN202521350058.92025-06-30CN224459907U2026-07-03罗小平、王自强
• 44车载摄像头外观专利授权CN202530273630.52025-05-15CN309660380S2025-12-09罗小平、王自强
• 45机动车座舱内活体检测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利授权CN202510579534.22025-05-07CN120468821B2026-07-21罗小平、付帅、杨竹溪、谢基映、胡梦伊、崔战士
• 46机动车道路边缘检测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510557868.X2025-04-29CN120411153A2025-08-01罗小平、冯元兵
• 47车载摄像头（双目）外观专利授权CN202530226857.42025-04-24CN309623426S2025-11-21罗小平、张伟新
• 48车载影像控制器（全景环视）外观专利授权CN202530226856.X2025-04-24CN309620941S2025-11-21罗小平、苏邦
• 49机动车超声波雷达覆盖检测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510276594.72025-03-10CN120085287A2025-06-03罗小平、李伦、何振兴
• 50摄像头外观专利授权CN202530107523.52025-03-07CN309588635S2025-11-07罗小平、黄沿盛